För att lösa en rad problem som orsakas av att skriva applikationer i maskinspråk, tänkte man först på att använda minnesminnen för att ersätta maskininstruktioner som inte är lätta att komma ihåg. Detta språk som använder mnemonics för att representera datorinstruktioner kallas symbolspråk, även känt som assemblerspråk. I assemblerspråk motsvarar varje monteringsinstruktion som representeras av symboler en datormaskininstruktion en efter en; minnessvårigheten minskar avsevärt, inte bara är det lätt att kontrollera och ändra programfel, utan även lagringsplatsen för instruktioner och data kan tilldelas automatiskt av datorn. Program skrivna i assemblerspråk kallas källprogram. Datorer kan inte direkt känna igen och bearbeta källprogram. De måste översättas till maskinspråk som datorer kan förstå och utföra med någon metod. Programmet som utför detta översättningsarbete kallas en assembler. När man använder assemblerspråk för att skriva datorprogram måste programmerare fortfarande vara väl förtrogna med datorsystemets hårdvarustruktur, så ur själva programdesignens perspektiv är det fortfarande ineffektivt och besvärligt. Men det är just för att assemblerspråk är nära besläktat med datorhårdvarusystem som i vissa specifika tillfällen, såsom systemkärnprogram och realtidskontrollprogram som kräver hög tids- och utrymmeseffektivitet, är assemblerspråk fortfarande ett mycket effektivt programmeringsverktyg än så länge.
Det finns för närvarande ingen enhetlig klassificeringsstandard för industriella robotarmar. Olika klassificeringar kan göras enligt olika krav.
1. Klassificering efter körläge 1. Hydraultyp Den hydrauliskt drivna mekaniska armen består vanligtvis av en hydraulmotor (olika oljecylindrar, oljemotorer), servoventiler, oljepumpar, oljetankar etc. för att bilda ett drivsystem, och ställdonet som driver den mekaniska armen fungerar. Den har vanligtvis en stor greppkapacitet (upp till hundratals kilo), och dess egenskaper är kompakt struktur, smidig rörelse, slaghållfasthet, vibrationsbeständighet och bra explosionssäker prestanda, men de hydrauliska komponenterna kräver hög tillverkningsprecision och tätningsprestanda, annars kommer oljeläckage att förorena miljön.
2. Pneumatisk typ Dess drivsystem består vanligtvis av cylindrar, luftventiler, gastankar och luftkompressorer. Dess egenskaper är bekväm luftkälla, snabb verkan, enkel struktur, låg kostnad och bekvämt underhåll. Det är dock svårt att kontrollera hastigheten, och lufttrycket kan inte vara för högt, så greppförmågan är låg.
3. Elektrisk typ Elektrisk drivning är för närvarande den mest använda drivmetoden för mekaniska armar. Dess egenskaper är bekväm strömförsörjning, snabb respons, stor drivkraft (vikten på fogtypen har nått 400 kg), bekväm signaldetektering, överföring och bearbetning och en mängd flexibla kontrollscheman kan antas. Drivmotorn använder i allmänhet stegmotor, DC servomotor och AC servomotor (AC servomotor är den huvudsakliga drivformen för närvarande). På grund av motorns höga hastighet används vanligtvis en reduktionsmekanism (såsom harmonisk drivning, RV cykloid pinwheel drive, växeldrift, spiralverkan och flerstavsmekanism, etc.). För närvarande har vissa robotarmar börjat använda motorer med högt vridmoment och låg hastighet utan reduktionsmekanismer för direktdrift (DD), vilket kan förenkla mekanismen och förbättra kontrollnoggrannheten.
Posttid: 2024-09-24
