Industrirobotaranvänds i stor utsträckning inom industriell tillverkning, såsom biltillverkning, elektriska apparater och livsmedel. De kan ersätta repetitivt manipulationsarbete i maskinstil och är en sorts maskin som förlitar sig på sin egen kraft och kontrollkapacitet för att uppnå olika funktioner. Den kan acceptera mänskligt kommando och kan också fungera enligt förutbestämda program. Låt oss nu prata om de grundläggande komponenterna i industrirobotar.
1.Huvuddel
Huvudkroppen är maskinbasen och ställdonet, inklusive överarmen, underarmen, handleden och handen, som bildar ett mekaniskt system med flera frihetsgrader. Vissa robotar har också gångmekanismer. Industrirobotar har 6 frihetsgrader eller mer, och handleden har i allmänhet 1 till 3 frihetsgrader.
2. Drivsystem
Drivsystemet för industrirobotar är indelat i tre kategorier beroende på kraftkällan: hydraulisk, pneumatisk och elektrisk. Beroende på behoven kan dessa tre typer av drivsystem också kombineras och kombineras. Eller så kan den indirekt drivas av mekaniska transmissionsmekanismer som synkrona remmar, kugghjul och växlar. Drivsystemet har en kraftanordning och en transmissionsmekanism för att få ställdonet att producera motsvarande åtgärder. Dessa tre grundläggande drivsystem har sina egna egenskaper. Huvudströmmen är det elektriska drivsystemet.
På grund av den utbredda acceptansen av AC- och DC-servomotorer med låg tröghet, högt vridmoment och deras stödjande servodrivenheter (AC-växelriktare, DC-pulsbreddsmodulatorer). Denna typ av system kräver ingen energiomvandling, är lätt att använda och är känslig för kontroll. De flesta motorer måste installeras med en precisionsöverföringsmekanism bakom sig: en reducering. Dess tänder använder växelns varvtalsomvandlare för att minska antalet omvända varv av motorn till det önskade antalet omvända varv, och erhålla en större vridmomentanordning, och därigenom minska hastigheten och öka vridmomentet. När belastningen är stor är det inte kostnadseffektivt att blint öka servomotorns effekt. Det utgående vridmomentet kan förbättras av reduceraren inom lämpligt varvtalsområde. Servomotorn är utsatt för värme och lågfrekventa vibrationer under lågfrekvent drift. Långsiktigt och repetitivt arbete bidrar inte till att säkerställa dess korrekta och tillförlitliga drift. Förekomsten av en precisionsreduktionsmotor gör det möjligt för servomotorn att arbeta med en lämplig hastighet, stärka styvheten hos maskinkroppen och ge ett större vridmoment. Det finns två vanliga reducerare nu: harmonisk reducerare och RV-reducerare
3. Styrsystem
Robotens styrsystem är robotens hjärna och huvudfaktorn som bestämmer robotens funktion och prestanda. Styrsystemet skickar kommandosignaler till drivsystemet och ställdonet enligt ingångsprogrammet och styr det. Huvuduppgiften för styrteknik för industrirobotar är att kontrollera utbudet av aktiviteter, ställningar och banor och tidpunkten för industrirobotarnas agerande i arbetsytan. Den har egenskaperna för enkel programmering, funktion av mjukvarumeny, vänligt gränssnitt för interaktion mellan människa och dator, onlinedriftsanvisningar och bekväm användning.
Styrsystemet är kärnan i roboten, och utländska företag är tätt stängda för kinesiska experiment. Under de senaste åren, med utvecklingen av mikroelektronikteknik, har mikroprocessorernas prestanda blivit högre och högre, medan priset har blivit billigare och billigare. Nu finns det 32-bitars mikroprocessorer på 1-2 US-dollar på marknaden. Kostnadseffektiva mikroprocessorer har medfört nya utvecklingsmöjligheter för robotstyrenheter, vilket gör det möjligt att utveckla lågkostnadsrobotstyrningar med hög prestanda. För att få systemet att ha tillräckliga beräknings- och lagringsmöjligheter, är robotstyrenheter nu mest sammansatta av starka ARM-serier, DSP-serier, POWERPC-serier, Intel-serier och andra chips.
Eftersom de befintliga generella chipfunktionerna och funktionerna inte fullt ut kan uppfylla kraven från vissa robotsystem vad gäller pris, funktion, integration och gränssnitt, har robotsystemet ett behov av SoC-teknik (System on Chip). Att integrera en specifik processor med det erforderliga gränssnittet kan förenkla designen av systemets perifera kretsar, minska systemstorleken och minska kostnaderna. Till exempel integrerar Actel processorkärnan i NEOS eller ARM7 på sina FPGA-produkter för att bilda ett komplett SoC-system. När det gäller styrenheter för robotteknologi är dess forskning huvudsakligen koncentrerad till USA och Japan, och det finns mogna produkter, som DELTATAU i USA och TOMORI Co., Ltd. i Japan. Dess rörelsekontroller är baserad på DSP-teknik och antar en öppen PC-baserad struktur.
4. Sluteffektor
Ändeffektorn är en komponent kopplad till manipulatorns sista led. Det används vanligtvis för att greppa föremål, ansluta till andra mekanismer och utföra nödvändiga uppgifter. Robottillverkare designar eller säljer i allmänhet inte sluteffektorer. I de flesta fall ger de bara en enkel gripare. Vanligtvis installeras ändeffektorn på flänsen av robotens 6 axlar för att utföra uppgifter i en given miljö, såsom svetsning, målning, limning och lastning och lossning av delar, vilket är uppgifter som kräver att robotar slutförs.
Posttid: 2024-jul-18
