Flera vanligaindustrirobotfel analyseras och diagnostiseras i detalj, och motsvarande lösningar tillhandahålls för varje fel, i syfte att förse underhållspersonal och ingenjörer med en omfattande och praktisk guide för att lösa dessa felproblem effektivt och säkert.
DEL 1 Introduktion
Industrirobotarspelar en viktig roll i modern tillverkning. De förbättrar inte bara produktionseffektiviteten, utan förbättrar också styrbarheten och precisionen i produktionsprocesser. Men med den utbredda tillämpningen av dessa komplexa enheter inom industrin har relaterade fel och underhållsproblem blivit alltmer framträdande. Genom att analysera flera typiska industrirobotfelsexempel kan vi heltäckande lösa och förstå de vanliga problemen inom detta område. Följande felexempelanalys omfattar huvudsakligen följande kärnfrågor: problem med hårdvara och datatillförlitlighet, okonventionella prestanda hos robotar i drift, stabilitet hos motorer och drivkomponenter, noggrannhet i systeminitiering och konfiguration samt prestanda hos robotar i olika arbetsmiljöer. Genom den detaljerade analysen och bearbetningen av några typiska felfall tillhandahålls lösningar för tillverkare och relevant personal av olika typer av befintliga underhållsrobotar för att hjälpa dem att förbättra utrustningens faktiska livslängd och säkerhet. Samtidigt identifieras felet och dess orsak från alla vinklar, vilket i huvudsak samlar några användbara referenser för andra liknande felfall. Oavsett om det är inom det nuvarande industrirobotområdet eller i framtidens smarta tillverkningsfält med sundare utveckling, är felsegmentering och källspårning och tillförlitlig bearbetning de mest kritiska punkterna i inkuberingen av ny teknik och utbildningen av smart produktion.
DEL 2 Felexempel
2.1 Överfartslarm I själva produktionsprocessen hade en industrirobot ett överfartslarm, vilket allvarligt påverkade produktionen. Efter en detaljerad felanalys var problemet löst. Följande är en introduktion till dess feldiagnos och processprocess. Roboten kommer automatiskt att avge ett överfartslarm och stängas av under utförandet av uppgiften. Överhastighetslarmet kan orsakas av mjukvaruparameterjustering, styrsystem och sensor.
1) Programvarukonfiguration och systemdiagnos. Logga in på styrsystemet och kontrollera hastighets- och accelerationsparametrarna. Kör systemets självtestprogram för att diagnostisera möjliga maskin- eller mjukvarufel. Systemdriftens effektivitet och accelerationsparametrar ställdes in och mättes, och det fanns inga avvikelser.
2) Sensorinspektion och kalibrering. Kontrollera hastighets- och positionssensorerna som är installerade på roboten. Använd standardverktyg för att kalibrera sensorerna. Kör uppgiften igen för att se om varningen för överhastighet fortfarande inträffar. Resultat: Hastighetssensorn visade ett litet läsfel. Efter omkalibrering kvarstår problemet.
3) Sensorbyte och omfattande test. Byt ut den nya hastighetssensorn. Efter byte av sensorn, utför ett omfattande system självtest och parameterkalibrering igen. Kör flera olika typer av uppgifter för att verifiera om roboten har återgått till det normala. Resultat: Efter att den nya hastighetssensorn installerats och kalibrerats, visades inte överhastighetsvarningen igen.
4) Slutsats och lösning. Genom att kombinera flera metoder för feldiagnostik, är huvudorsaken till fenomenet överhastighet hos denna industrirobot felet i hastighetssensorns offset, så det är nödvändigt att byta ut och justera den nya hastighetssensorn[.
2.2 Onormalt ljud En robot har ett onormalt ljudfel under drift, vilket resulterar i minskad produktionseffektivitet i fabriksverkstaden.
1) Förbesiktning. Den preliminära bedömningen kan vara mekaniskt slitage eller brist på smörjning. Stoppa roboten och utför en detaljerad inspektion av mekaniska delar (såsom leder, växlar och lager). Flytta robotarmen manuellt för att känna om det finns slitage eller friktion. Resultat: Alla leder och växlar är normala och smörjningen är tillräcklig. Därför är denna möjlighet utesluten.
2) Ytterligare inspektion: extern störning eller skräp. Kontrollera robotens omgivning och rörelsebana i detalj för att se om det finns några externa föremål eller skräp. Rensa och rengör alla delar av roboten. Efter inspektion och rengöring hittades inga bevis på källan och exogena faktorer uteslöts.
3) Ombesiktning: Ojämn belastning eller överbelastning. Kontrollera belastningsinställningarna för robotarmen och verktygen. Jämför den faktiska belastningen med den rekommenderade belastningen i robotspecifikationen. Kör flera belastningstestprogram för att se om det finns onormala ljud. Resultat: Under belastningstestprogrammet förvärrades det onormala ljudet avsevärt, särskilt under hög belastning.
4) Slutsats och lösning. Genom detaljerade tester och analyser på plats tror författaren att huvudorsaken till robotens onormala ljud är ojämn eller överdriven belastning. Lösning: Konfigurera om arbetsuppgifterna för att säkerställa att belastningen är jämnt fördelad. Justera parameterinställningarna för denna robotarm och verktyg för att anpassa sig till den faktiska belastningen. Testa systemet igen för att bekräfta att problemet har lösts. Ovanstående tekniska medel har löst problemet med onormalt ljud från roboten, och utrustningen kan sättas i produktion normalt.
2.3 Larm för hög motortemperatur En robot larmar under testet. Orsaken till larmet är att motorn är överhettad. Detta tillstånd är ett potentiellt feltillstånd och kan påverka säker drift och användning av roboten.
1) Preliminär inspektion: Kylsystem för robotmotor. Med tanke på att problemet är att motortemperaturen är för hög fokuserade vi på att kontrollera motorns kylsystem. Driftsteg: Stoppa roboten, kontrollera om motorns kylfläkt fungerar normalt och kontrollera om kylkanalen är blockerad. Resultat: Motorns kylfläkt och kylkanal är normala och problemet med kylsystemet är uteslutet.
2) Kontrollera ytterligare motorkroppen och föraren. Problem med motorn eller dess förare kan också vara orsaken till hög temperatur. Driftsteg: Kontrollera om motoranslutningskabeln är skadad eller lös, detektera motorns yttemperatur och använd ett oscilloskop för att kontrollera ström- och spänningsvågformer som matas ut av motordrivrutinen. Resultat: Det visade sig att den aktuella vågformen som utmatades av motordrivrutinen var instabil.
3) Slutsats och lösning. Efter en serie diagnostiska steg fastställde vi orsaken till robotmotorns höga temperatur. Lösning: Byt ut eller reparera den instabila motordrivrutinen. Efter utbyte eller reparation, testa om systemet för att bekräfta om problemet har lösts. Efter byte och testning har roboten återgått till normal drift och det finns inget larm om övertemperatur i motorn.
2.4 Initieringsfel problemdiagnoslarm När en industrirobot startar om och initieras uppstår flera larmfel och feldiagnos krävs för att hitta orsaken till felet.
1) Kontrollera den externa säkerhetssignalen. Man misstänker initialt att det är relaterat till den onormala externa säkerhetssignalen. Gå in i läget "sätta i drift" för att avgöra om det finns ett problem med robotens externa säkerhetskrets. Roboten körs i "på"-läget, men operatören kan fortfarande inte ta bort varningslampan, vilket eliminerar problemet med säkerhetssignalförlust.
2) Kontroll av programvara och drivrutiner. Kontrollera om robotens kontrollprogramvara har uppdaterats eller saknar filer. Kontrollera alla drivrutiner, inklusive motor- och sensordrivrutiner. Det visar sig att programvaran och drivrutinerna alla är uppdaterade och att det inte finns några saknade filer, så det är fastställt att det inte är detta som är problemet.
3) Fastställ att felet kommer från robotens eget styrsystem. Välj Ta i drift → Eftermarknadsservice → Ta i driftläge i huvudmenyn på inlärningshänget. Kontrollera larminformationen igen. Slå på strömmen till roboten. Eftersom funktionen inte har återgått till det normala kan man konstatera att roboten själv har ett fel.
4) Kontrollera kabel och kontakt. Kontrollera alla kablar och kontakter som är anslutna till roboten. Se till att det inte finns några skador eller löshet. Alla kablar och kontakter är intakta, och felet är inte här.
5) Kontrollera CCU-kortet. Enligt larmprompten, hitta SYS-X48-gränssnittet på CCU-kortet. Observera CCU-kortets statuslampa. Det visade sig att CCU-kortets statuslampa visade onormalt, och det fastställdes att CCU-kortet var skadat. 6) Slutsats och lösning. Efter ovanstående 5 steg fastställdes det att problemet låg på CCU-kortet. Lösningen var att byta ut det skadade CCU-kortet. Efter att CCU-kortet byttes ut kunde detta robotsystem användas normalt och det initiala fellarmet hävdes.
2.5 Dataförlust av rotationsräknare Efter att enheten slogs på visade en robotoperatör "SMB seriell portmätkorts backup-batteri har gått förlorat, robotvarvräknarens data går förlorad" och kunde inte använda inlärningshängaren. Mänskliga faktorer som driftfel eller mänsklig störning är vanligtvis vanliga orsaker till komplexa systemfel.
1) Kommunikation före felanalys. Fråga om robotsystemet har reparerats nyligen, om annan underhållspersonal eller operatörer har bytts ut och om onormala operationer och felsökning har utförts.
2) Kontrollera systemets driftposter och loggar för att hitta aktiviteter som inte överensstämmer med det normala driftläget. Inga uppenbara driftsfel eller mänskliga störningar hittades.
3) Kretskort eller hårdvarufel. Analys av orsaken: Eftersom det involverar "SMB seriell portmätkort", är detta vanligtvis direkt relaterat till hårdvarukretsen. Koppla bort strömförsörjningen och följ alla säkerhetsprocedurer. Öppna robotens styrskåp och kontrollera SMB seriella portmätkort och andra relaterade kretsar. Använd ett testverktyg för att kontrollera kretsens anslutning och integritet. Kontrollera om det finns uppenbara fysiska skador, såsom sveda, sprickor eller andra avvikelser. Efter detaljerad inspektion verkar kretskortet och tillhörande hårdvara vara normala, utan uppenbara fysiska skador eller anslutningsproblem. Risken för kretskort eller hårdvarufel är liten.
4) Problem med backupbatteriet. Eftersom ovanstående två aspekter verkar normala, överväg andra möjligheter. Teach-hänget nämner tydligt att "backupbatteriet är förlorat", vilket blir nästa fokus. Leta reda på den specifika platsen för reservbatteriet på kontrollskåpet eller roboten. Kontrollera batterispänningen. Kontrollera om batterigränssnittet och anslutningen är intakta. Det visade sig att reservbatteriets spänning var betydligt lägre än den normala nivån, och det fanns nästan ingen återstående ström. Felet orsakas sannolikt av fel på reservbatteriet.
5) Lösning. Köp ett nytt batteri av samma modell och specifikation som originalbatteriet och byt ut det enligt tillverkarens instruktioner. Efter att du har bytt ut batteriet, utför systeminitiering och kalibrering enligt tillverkarens instruktioner för att återställa förlorad eller skadad data. Efter att du har bytt batteri och initierat, utför ett omfattande systemtest för att säkerställa att problemet har lösts.
6) Efter detaljerad analys och inspektion uteslöts de initialt misstänkta driftfelen och kretskorts- eller hårdvarufel, och det fastställdes slutligen att problemet orsakades av ett defekt reservbatteri. Genom att byta ut reservbatteriet och återinitiera och kalibrera systemet har roboten återupptagit normal drift.
DEL 3 Dagligt underhållsrekommendationer
Dagligt underhåll är nyckeln till att säkerställa en stabil drift av industrirobotar, och följande punkter bör uppnås. (1) Regelbunden rengöring och smörjning Kontrollera regelbundet industrirobotens nyckelkomponenter, ta bort damm och främmande ämnen och smörj för att säkerställa att komponenterna fungerar normalt.
(2) Sensorkalibrering Kalibrera regelbundet robotens sensorer för att säkerställa att de korrekt samlar in och återkopplar data för att säkerställa exakt rörelse och drift.
(3) Kontrollera fästbultar och kopplingar Kontrollera om robotens bultar och kopplingar är lösa och dra åt dem i tid för att undvika mekaniska vibrationer och instabilitet.
(4) Kabelinspektion Kontrollera regelbundet kabeln med avseende på slitage, sprickor eller frånkoppling för att säkerställa stabiliteten hos signalen och kraftöverföringen.
(5) Reservdelslager Underhåll ett visst antal viktiga reservdelar så att felaktiga delar kan bytas ut i tid i en nödsituation för att minska stilleståndstiden.
DEL 4 Slutsats
För att diagnostisera och lokalisera fel delas industrirobotarnas vanliga fel in i hårdvarufel, mjukvarufel och vanliga feltyper av robotar. De vanliga felen för varje del av industriroboten och lösningarna och försiktighetsåtgärderna sammanfattas. Genom den detaljerade sammanfattningen av klassificeringen kan vi bättre förstå de vanligaste feltyperna av industrirobotar för närvarande, så att vi snabbt kan diagnostisera och lokalisera felorsaken när ett fel uppstår, och bättre underhålla det. Med utvecklingen av industrin mot automation och intelligens kommer industrirobotar att bli allt viktigare. Att lära sig och sammanfatta är mycket viktigt för att kontinuerligt förbättra förmågan och snabbheten för problemlösning för att anpassa sig till den föränderliga miljön. Jag hoppas att denna artikel kommer att ha en viss referensbetydelse för relevanta utövare inom området industrirobotar, för att främja utvecklingen av industrirobotar och bättre betjäna tillverkningsindustrin.
Posttid: 2024-nov-29
