Ur arkitekturens perspektiv kan roboten delas in i tre delar och sex system, varav de tre delarna är: mekanisk del (används för att realisera olika åtgärder), avkänningsdel (används för att uppfatta intern och extern information), kontrolldel ( Styr roboten för att utföra olika åtgärder).De sex systemen är: människa-dator-interaktionssystem, kontrollsystem, drivsystem, mekaniska mekanismer, sensoriska system och robot-miljö-interaktionssystem.
(1) Drivsystem
För att få roboten att köra är det nödvändigt att installera en transmissionsanordning för varje led, det vill säga varje grad av rörelsefrihet, vilket är drivsystemet.Drivsystemet kan vara hydraulisk transmission, pneumatisk transmission, elektrisk transmission eller ett heltäckande system som kombinerar dem;det kan vara direkt drivning eller indirekt drivning genom mekaniska transmissionsmekanismer såsom synkrona remmar, kedjor, hjultåg och harmoniska växlar.På grund av begränsningarna hos pneumatiska och hydrauliska drivningar, förutom vid speciella tillfällen, spelar de inte längre en dominerande roll.Med utvecklingen av elektriska servomotorer och styrteknik drivs industrirobotar huvudsakligen av servomotorer.
(2) Mekaniskt struktursystem
Det mekaniska struktursystemet hos en industrirobot består av tre delar: en bas, en arm och en sluteffektor.Varje del har flera frihetsgrader och bildar ett mekaniskt system med flera frihetsgrader.Om basen är utrustad med en gångmekanism bildas en gångrobot;om basen inte har en gång- och midjevridmekanism, bildas en enda robotarm.Armen består i allmänhet av överarmen, underarmen och handleden.Ändeffektorn är en viktig del direkt monterad på handleden.Det kan vara en två- eller flerfingrad gripare, eller en färgsprutpistol, svetsverktyg och andra manöververktyg.
(3) Sensoriskt system
Sensorsystemet består av interna sensormoduler och externa sensormoduler för att få meningsfull information om interna och externa miljötillstånd.Användningen av smarta sensorer förbättrar robotarnas rörlighet, anpassningsförmåga och intelligens.Det mänskliga sinnessystemet är extremt skickligt för att uppfatta den yttre världens information.Men för viss speciell information är sensorer mer effektiva än det mänskliga sensoriska systemet.
(4) Robotmiljöinteraktionssystem
Robot-miljö interaktionssystemet är ett system som realiserar den ömsesidiga kopplingen och samordningen mellan industrirobotar och utrustning i den yttre miljön.Industrirobotar och extern utrustning är integrerade i en funktionell enhet, såsom bearbetnings- och tillverkningsenheter, svetsenheter, monteringsenheter etc. Naturligtvis kan även flera robotar, flera verktygsmaskiner eller utrustning, lagringsenheter för flera delar etc. integreras. till en funktionell enhet för att utföra komplexa uppgifter.
(5) Interaktion mellan människa och dator
Människo-dator-interaktionssystemet är en anordning som gör det möjligt för operatören att delta i kontrollen av roboten och kommunicera med roboten, till exempel datorns standardterminal, kommandokonsolen, informationsdisplaytavlan, farosignallarmet , etc. Systemet kan sammanfattas i två kategorier: instruktionsgiven enhet och informationsdisplayenhet.
Styrsystemets uppgift är att styra robotens ställdon för att slutföra den föreskrivna rörelsen och funktionen enligt robotens driftinstruktionsprogram och signalen som återkopplas från sensorn.Om industriroboten inte har informationsåterkopplingsegenskaper är det ett styrsystem med öppen slinga;om det har informationsåterkopplingsegenskaper är det ett styrsystem med sluten slinga.Enligt kontrollprincipen kan kontrollsystemet delas in i programkontrollsystem, adaptivt kontrollsystem och artificiell intelligens kontrollsystem.Styrsystemet kan enligt formen för styrrörelse delas upp i punktstyrning och banstyrning.
Posttid: 2022-15-15
